El Palacio de Pedro I fue casa solariega de los Velázquez de Cuéllar, situado en la calle del Colegio, considerado como el mejor palacio románico civil conservado en España y declarado Bien de Interés Cultural en 1974. Pedro I, hijo de Alfonso XI y de María de Portugal, estableció su corte en Cuéllar en 1351, donde también celebró su segundo matrimonio. Levantado en estilo románico, el palacio está construido con tapiales y posee una amplia fachada con portada de piedra. Está decorada con columnas y sobre ellas se sitúan blasones que también se reproducen en los artesonados interiores, conservando algunas ventanas góticas. Ha sido adquirido recientemente por el Ayuntamiento, se encuentra consolidado y puede ser visitado.